discussionWe conclude that the deve

discussionWe conclude that the developed robust decentralised con-troller is well able to provide sufficiently fast reference trackingof HIL-variables, at the same time minimising multivariable cou-pling effects. For this, the proposed multivariable control strategyuses an output decoupling of the gear pump as a function ofvoice coil position leading to changes in the reference values ofthe pump. Since the absolute value of gear pump compartmen-tal inflow is not of importance, the ouput decoupling is wellapplicable for control of the hydrodynamic system simulator. Theoutput decoupling was modelled in the controlled plant enablingthe design of the decentralised controllers with regard to robustperformance. Controller implementation in a detailed nonlinearsimulation and in the experimental hydrovascular system simu-lator underline the achieved control performance. Furthermore,experimental frequency response tests with an external bloodpump were conducted. The blood-pump acts as a flow-source(flow-controlled), generating a sinusoidal flow signal of varying fre-quency over time acting on the pressure compartment. By analysingfrequency response data, it could be shown that the feedback con-trolled system simulator is able to emulate a vascular impedanceas given by the HIL-model. Due to limitations of the blood-pumpself-designed flow controller of the DeltaStream, the frequencyresponse estimation is only valid up to 2 Hz of bandwidth. Furtherinvestigations will be conducted, involving a flow source with ahigher bandwidth. Additionally, the control strategy developed foronly the vascular compartment will be extended to control heartand vascular compartment. Here, first promising results show thatit is possible to reproduce the transition of left ventricle to aorta of30 beats/min up to a fibrillating heart. This and the design and vali-dation of heart-assist device control algorithms will be the subjectof future work.

Результаты (русский) 1:

discussionWe сделать вывод, что развитые надежные децентрализованные кон Троллер также предоставлять trackingof Хиль переменные, достаточно быстрые ссылки на же время минимизируя Многовариантное cou-pling эффекты. Для этого предлагаемый иерархический элемент управления strategyuses, вывода развязки шестеренные как функция ofvoice катушки позиции ведущих к изменениям в эталонному насоса. Так как абсолютное значение передач насоса compartmen Таль приток не имеет значение, выводе развязки является wellapplicable для управления гидродинамических системного тренажера. Theoutput развязки построен в контролируемых завод enablingthe дизайн децентрализованной контроллеров в отношении robustperformance. Осуществление контроллера в подробный nonlinearsimulation и в hydrovascular экспериментальной системы Симу осциллятора подчеркнуть достигнутые управления производительность. Кроме того были проведены испытания экспериментальной частота ответа с внешней bloodpump. Кровь насос действует как flow-source(flow-controlled), генерации синусоидальных потока сигнала различной частоты приемоответчика над время действуя на отсеке давления. По данным analysingfrequency ответ может быть доказано, что симулятор кон выми системы обратной связи способен эмулировать сосудистой impedanceas, предоставленные Хиль модели. Из-за ограничений потока крови pumpself дизайн контроллера DeltaStream frequencyresponse оценка действительна только до 2 Гц пропускной способности. Furtherinvestigations будет проводиться, с участием источник потока с пропускной способностью ahigher. Кроме того будет продлен foronly стратегию управления сосудистой отсек для управления heartand Отделение сосудистой. Здесь первые многообещающие результаты показывают, что чтоона можно воспроизвести переход левого желудочка для аорты of30 уд/мин до fibrillating сердце. Это и дизайн и Вали мендации алгоритмов управления устройством сердца помощь будет subjectof будущей работы.

Результаты (русский) 2:

discussionWe заключить, что разработанная прочная децентрализованная кон-троллер хорошо в состоянии обеспечить достаточно быстрый ссылку trackingof Хиль-переменных, в то же время минимизируя многомерные ку-Pling эффекты. Для этого предлагается многомерная управления strategyuses выходной развязку шестеренчатого насоса в функции ofvoice положение катушки, ведущей к изменениям в исходных значений OFTHE насоса. Поскольку абсолютное значение зубчатых насосов compartmen-тал приток не важно, выводе развязка wellapplicable для управления симулятором гидродинамической системы. Theoutput развязка была смоделирована в контролируемой завод enablingthe дизайна децентрализованных контроллеров в связи с robustperformance. Реализация контроллера в подробном nonlinearsimulation и в экспериментальной hydrovascular система Simu-LATOR подчеркивают достигнутого производительности управления. Кроме того, были проведены экспериментальные испытания АЧХ с внешним bloodpump. В крови насос действует как потока-источника (течения управлением), порождающие синусоидальный сигнал потока различной FRE-тоты в течение долгого времени, действующего на отделении давления. По данным analysingfrequency реагирования, это может быть показано, что обратная связь кон-контролируемое система симулятор способен эмулировать сосудистого impedanceas данные по Хиль-модели. Из-за ограничений в крови pumpself разработанной контроллера потока DeltaStream, оценка frequencyresponse действует только до 2 Гц пропускной способности. Furtherinvestigations будет проводиться с участием источник потока с ahigher пропускной способности. Кроме того, стратегия управления разработан foronly сосудистая отсека будет продлен контролировать heartand сосудистой отсек. Здесь первые многообещающие результаты показывают, thatit можно воспроизвести переход левого желудочка с аортой of30 уд / мин до мерцательного сердца. Это и дизайн, и вали-дации алгоритмов управления устройством сердца помочь будет subjectof будущая работа.

Результаты (русский) 3:

discussionwe заключить, что разработаны активные децентрализованной con троллер вполне способен обеспечить достаточно быстро ссылки trackingof хил переменных, в то же время минимизировать последствия multivariable коу pling.для этого предлагается multivariable контроля strategyuses выходную зависимости между передача насос в зависимости ofvoice катушка позиция привела к внесению изменений в ценности ссылки из насоса.поскольку абсолютное значение шестерённая гидромашина compartmen таль приток не имеет значения, ouput отделение - это wellapplicable контроля гидродинамической система симулятор.theoutput ослабление основан в контролируемых завод enablingthe дизайн децентрализованных контролеров, в связи с robustperformance.контролер осуществления в подробный nonlinearsimulation и в экспериментальном hydrovascular системы simu lator подчеркнуть добиться контроля исполнения.кроме того, экспериментальное частоте испытания внешнего bloodpump были проведены.кровь насос, выступает в качестве источника (расход потока контролировать),создание синусоидальной сигнал расхода различной фрэ quency с течением времени, действующих на давление салона.в ответ analysingfrequency данных, может быть доказано, что обратная связь con trolled система симулятор может эмулировать сосудистых impedanceas сделаны хил модели.ввиду ограничений в крови pumpself специально регулятор потока из deltastream,в frequencyresponse оценка действительна только до 2 гц пропускной способности.furtherinvestigations будет проводиться с участием поток источник с ahigher пропускной способности.кроме того, контроль стратегию foronly сосудистые отделения будет продлен для контроля heartand сосудистых отделения.здесь,первые многообещающие результаты показывают, что можно воспроизвести перехода левого желудочка в аорту, официальной бьет / мин до сердце бьется в конвульсиях.это и разработка и вали dation сердца помощь устройство алгоритмы управления будет subjectof будущей работы.