Last year we ran into a number of i

Last year we ran into a number of issues with the CAN bus, notably timeouts. Sometimes there would be a catastrophic failure, where we would be flooded with timeouts, and the robot wouldn't move at all, other times we'd see a number of timeouts, but the system was functional albeit not as responsive as I believe it could be. At the time I believed that it was related to the large number of Jaguars on the system (9), and possible brown out of the Jaguars where the CIM motors + all the other components drew too much current from a low battery, now I'm not so sure.

We have a drive base with 4 Jaguars connected to the drive motors, a 2CAN, and a compressor to allows shifting. We are still seeing timeout messages. We're running the latest firmware on all devices. We've replace the cables and terminators several times with no noticeable effect.

From a software side, we're using C++, and I am making use of sync groups. I update all 4 motors using a single sync group. After the update, I query each motor to see if a fault has occurred. This is the only activity on the bus other than the heartbeat, and shouldn't be overloading the bus, and we shouldn't be loosing messages. After updating, I feed the heartbeat.

I'm going to undo the sync group and see if that changes the behavior but was wondering if anyone has any alternative suggestions other than abandoning the CAN bus altogether.

Результаты (русский) 1:

В прошлом году мы побежали в ряд вопросов с CAN шины, особенно таймаутов. Иногда там будет катастрофические неудачи, где мы были бы затоплены с тайм-ауты, и робот не движется вообще, другой раз мы бы увидеть количество таймаутов, но система была функциональной, хотя и не как реагировать как я считаю, это может быть. В то время я считал, что это было связано с большое количество Ягуар на системы (9) и возможных Браун из ягуары где CIM двигатели + все остальные компоненты обратил слишком много текущих от низкого заряда батареи сейчас я не так уверен.У нас есть базовый диск с 4 ягуары, подключенных к тяговых электродвигателей, 2Может и компрессор позволяет ветра. Мы все еще видим ожидания сообщения. Мы бежим последнюю прошивку на всех устройствах. Мы уже заменить Кабели и терминаторы несколько раз без заметного эффекта.Со стороны программного обеспечения, мы с помощью C++, и я делаю использование групп синхронизации. Обновить все 4 двигатели, используя группу одной синхронизации. После обновления запрос каждый двигатель, чтобы увидеть, если ошибка произошла. Это действие только на автобусе за исключением сердцебиение и не должны перегружать автобус, и мы не должны терять сообщений. После обновления, я кормлю сердцебиение.Я собираюсь отменить группу синхронизации и посмотреть, если это изменяет поведение, но было интересно, если кто имеет какие-либо альтернативные предложения помимо отказа может шины вообще.

Результаты (русский) 2:

В прошлом году мы столкнулись с рядом проблем с CAN шиной, в частности , тайм - ауты. Иногда будет катастрофический сбой, где мы были бы затоплены с тайм - аутов, и робот не будет двигаться вообще, в других случаях мы видим ряд тайм - ауты, но система была функциональной хотя и не так реагировать , как я верю в это может быть. В то время я считал , что это было связано с большим количеством автомобилей Jaguar на систему (9), и возможно коричневый из Ягуаров , где двигатели CIM + все остальные компоненты обратили слишком много тока от низкого заряда батареи, теперь я м не так уверен. у нас есть диск с базой 4 Ягуаров , подключенных к приводных двигателей, в 2CAN, и компрессор позволяет переключать. Мы по - прежнему видим сообщения тайм - аута. Мы проводим последнюю версию прошивки на всех устройствах. У нас заменить кабели и терминаторы несколько раз без заметного эффекта. С программной стороны, мы используем C ++, и я использования групп синхронизации. Я обновляю все 4 мотора , используя одну группу синхронизации. После обновления, я запрашиваю каждый двигатель , чтобы увидеть , если неисправность произошла. Это единственный вид деятельности , на автобусе, кроме биения, и их не следует перегружать шины, и мы не должны терять сообщения. После обновления, я кормлю биение сердца. Я собираюсь отменить группу синхронизации и посмотреть , если это изменяет поведение , но было интересно , если кто имеет какие - либо другие , чем отказ от CAN шины в целом альтернативные предложения.

Результаты (русский) 3:

в прошлом году мы столкнулись с рядом проблем с может автобус, в частности тайм - аутов.иногда возникнет катастрофический провал, если мы будет завалена задержки, и робот не шуметь, другие времена, мы бы увидели некоторые задержки, но система работает, хотя и не так оперативно, как я верю, что это может быть.в то время я считал, что это связано с большим количеством "ягуары" о системе (9), и, возможно, браун из "ягуары", где мгк моторс + всех других компонентов, привлекает слишком много текущих с низкой батареи, теперь я уже не уверен.у нас есть драйв базы с 4 "ягуары" с везти двигатели, 2can и компрессор позволяет переложить.мы по - прежнему видеть время сообщений.мы превращаемся в последнюю версию на всех устройствах.мы заменить провода и терминаторы несколько раз без ощутимого эффекта.от программного обеспечения, то мы используем C + +, и я, используя Sync групп.я обновить все 4 двигателей с использованием единого "группы.после обновления, я запрос каждый двигатель, чтобы увидеть, если ошибка имела место.это лишь деятельность, в автобусе, помимо сердца, и не следует перегружать автобусы, и мы не должны терять сообщений.после обновления, кормить сердцебиение.я собираюсь отменить перевод группы и посмотреть, что изменения поведения, но было интересно, если у кого - то есть любые альтернативные предложения, не отказываясь от может автобус полностью.