We conclude that the developed robu

We conclude that the developed robust decentralised controller is well able to provide sufficiently fast reference tracking of HIL-variables, at the same time minimising multivariable coupling effects. For this, the proposed multivariable control strategy uses an output decoupling of the gear pump as a function of voice coil position leading to changes in the reference values of the pump. Since the absolute value of gear pump compartmental inflow is not of importance, the ouput decoupling is well applicable for control of the hydrodynamic system simulator. The output decoupling was modelled in the controlled plant enabling the design of the decentralised controllers with regard to robust performance. Controller implementation in a detailed nonlinear simulation and in the experimental hydrovascular system simulator underline the achieved control performance. Furthermore, experimental frequency response tests with an external blood pump were conducted. The blood-pump acts as a flow-source(flow-controlled), generating a sinusoidal flow signal of varying frequency over time acting on the pressure compartment. By analyzing frequency response data, it could be shown that the feedback con-trolled system simulator is able to emulate a vascular impedance as given by the HIL-model. Due to limitations of the blood-pump self-designed flow controller of the DeltaStream, the frequency response estimation is only valid up to 2 Hz of bandwidth. Further investigations will be conducted, involving a flow source with a higher bandwidth. Additionally, the control strategy developed for only the vascular compartment will be extended to control heart and vascular compartment. Here, first promising results show that it is possible to reproduce the transition of left ventricle to aorta of30 beats/min up to a fibrillating heart. This and the design and validation of heart-assist device control algorithms will be the subject of future work.

Результаты (русский) 1:

Мы заключаем, что развитые надежные децентрализованные контроллер также способен обеспечить достаточно быстро ссылку отслеживания Хиль-переменных, на же время минимизируя несколькими муфты эффекты. Для этого в предлагаемой стратегии Многовариантное использует вывода развязки передач насоса как функция голосовой катушки позиции приводит к изменениям в эталонному насоса. Так как абсолютное значение передач насоса полигамное приток не имеет значение, выводе развязки хорошо применима для управления гидродинамических системного тренажера. Развязка выход построен в контролируемых завод, позволяя дизайн децентрализованной контроллеров относительно высокой производительности. Осуществление контроллера в подробное моделирование нелинейных и экспериментальной hydrovascular системного тренажера подчеркнуть достигнутые управления производительность. Кроме того были проведены испытания экспериментальной частоты ответа с внешней крови насоса. Кровь насос действует как flow-source(flow-controlled), генерации синусоидальных потока сигнала различной частоты со временем, действуя на отсеке давления. Анализируя данные частоты ответа, может быть доказано, что симулятор кон выми системы обратной связи способен эмулировать сосудистой сопротивление как дано Хиль-моделью. Из-за ограничений контроллеру собственной разработки потока крови насос DeltaStream частота отклика оценки действителен только до 2 Гц пропускной способности. Будут проводиться дальнейшие исследования, с участием источник потока с более высокой пропускной способностью. Кроме того разработанная для сосудистой отсеке стратегия управления будут направляться управления сердца и сосудистой отсек. Здесь первые многообещающие результаты показывают, что это возможно воспроизвести переход левого желудочка для аорты of30 уд/мин до fibrillating сердце. Это и дизайн и проверка алгоритмов управления устройством сердца заказов будет предметом будущей работы.

Результаты (русский) 2:

Мы пришли к выводу, что разработанная прочная децентрализованная контроллер также в состоянии обеспечить достаточно быстрый справочную отслеживание Хиль-переменных, в то же время минимизируя многомерные эффекты сочетания. Для этого, предлагаемый многопараметрический стратегия управления использует выходной развязку шестеренчатого насоса в зависимости от положения звуковой катушки приводит к изменениям в исходных значений насоса. Так как абсолютная величина передач насоса полигамное притока не важно, выводе развязка хорошо применима для управления симулятором гидродинамической системы. Выход развязка была смоделирована в контролируемой завода благоприятной дизайн децентрализованных контроллеров в связи с надежной работы. Реализация контроллера в подробном нелинейного моделирования и в экспериментальной hydrovascular симулятор системы подчеркивают, достигнутый характеристики управления. Кроме того, были проведены экспериментальные испытания АЧХ с внешним насосом крови. В крови насос действует как потока-источника (по подаче), генерирующего синусоидальный сигнал потока с различной частотой в течение долгого времени, действующая на купе давления. Анализируя данные частотной характеристики, то это может быть показано, что обратная связь кон-контролируемое система симулятор способен эмулировать сосудистой сопротивление, как указано в Хиль-модели. Из-за ограничений в крови насоса собственной разработки контроллера потока DeltaStream, оценка АЧХ действительна только до 2 Гц пропускной способности. Дальнейшие исследования будут проводиться с участием источник потока с более высокой пропускной способностью. Кроме того, стратегия управления разработан только для сосудистой отсеке будет продлен контролировать сердце и сосудистую отсек. Здесь первые многообещающие результаты показывают, что можно воспроизвести переход левого желудочка с аортой of30 уд / мин до мерцательного сердца. Это и дизайн и проверка алгоритмов управления устройством сердца помочь будет предметом будущей работы.

Результаты (русский) 3:

мы пришли к выводу, что разработаны надежные децентрализованной контролер вполне способен обеспечить достаточно быстро ссылки отслеживания хил переменных, в то же время минимизировать последствия multivariable сцепления.для этого, предлагаемой стратегии контроля над multivariable использует выход отделения от шестерённая гидромашина как функция голос катушка способны приводить к изменениям в эталонных значений насос.поскольку абсолютное значение шестерённая гидромашина областном приток не имеет значение, ouput отделение - это хорошо, применимых для управления гидродинамических система симулятор.вывод основан на контролируемом отделения завод позволит разработка децентрализованных контролеров, в связи с хорошими результатами.контролер осуществления в подробный нелинейных моделирования и в экспериментальном hydrovascular система симулятор подчеркнуть добиться контроля исполнения.кроме того, экспериментальное частоте испытания внешнего кровь насос не проводилось.кровь насос, выступает в качестве источника (расход потока контролировать),создание синусоидальной сигнал расхода различной частоты с течением времени, действующих на давление салона.анализируя данные о частоте, может быть доказано, что обратная связь con trolled система симулятор может эмулировать сосудистых сопротивление, которое содержится в хил модели.ввиду ограничений в крови насос self-designed регулятор потока из deltastream,частотная характеристика расчета действителен только до 2 гц пропускной способности.дальнейшее расследование будет проводиться с участием поток источник с высокой пропускной способностью.кроме того, контроль стратегию, разработанную только сосудистые отделения будет продлен по контролю за сердце и сосудистая салона.здесь,первые многообещающие результаты показывают, что можно воспроизвести перехода левого желудочка в аорту, официальной бьет / мин до сердце бьется в конвульсиях.это и разработка и утверждение сердце помощь устройство алгоритмы управления будет предметом дальнейшей работы.