%%% *Figure 1:* Step responses of t

%%
% *Figure 1:* Step responses of the plant and closed-loop models

%%
% The bottom plot shows that our controller is reasonably robust in spite
% of significant fluctuations in the plant DC gain.

%% DC Motor Example with Parameter Uncertainty and Unmodeled Dynamics
% Now we'll build on the Controls System Toolbox(TM) DC motor example by adding
% parameter uncertainty and unmodeled dynamics, and investigating the robustness of the servo
% controller to such uncertainty.
%
% The nominal model of the DC motor is defined by the resistance R, the
% inductance L, the emf constant Kb, armature constant Km, the linear
% approximation of viscous friction Kf and the inertial load J. Each of
% these components varies within a specific range of values. The resistance
% and inductance constants range within +/- 40% of their nominal values.
% We use the |ureal| function to construct these uncertain parameters:

Результаты (русский) 1:

%%% * Рис 1: * шаг реакции растений и замкнутой модели %%% Нижний участок показывает, что наш контроллер является достаточно надежной, несмотря на% от значительных колебаний на заводе DC прироста. %% DC мотор пример с параметром неопределенности и немоделированного динамика%, Теперь мы будем строить на примере Мотор постоянного тока Toolbox(TM) системы управления путем добавления% параметров неопределенности и немоделированного динамика и расследование надежность серво % контроллер такой неопределенности.%Номинальный модель двигателя постоянного тока определяется сопротивление R, %% индуктивности L, emf константа КБ, константа км, линейная арматурааппроксимация % вязкого трения Kf и инерционной нагрузки Дж. Каждый из% этих компонентов варьируется в пределах определенного диапазона значений. Сопротивление% и индуктивность константы колеблется в пределах + /-40% от их номинальной стоимости.Мы используем |ureal| % Функция для создания этих неопределенных параметров:

Результаты (русский) 2:

%%% * Рисунок 1: * Шаг ответы моделей растений и замкнутым контуром %%% Нижний график показывает, что наш контроллер является достаточно прочным, несмотря% от значительных колебаний завода постоянного усиления. %% DC двигателя Пример с параметром Неопределенность и Unmodeled Динамика% Теперь мы будем строить на управления System Toolbox (ТМ) постоянного тока двигателя Пример, добавляя неопределенности параметров% и unmodeled динамику, и расследование надежность сервопривода% контроллера такой неопределенности.%% Номинальная модели Двигатель постоянного тока определяется сопротивления R, тем% индуктивность L, ЭДС постоянная Кб, арматура постоянный км, линейный% приближение вязкого трения Kf и инерционной нагрузки J. Каждый из% эти компоненты изменяется в пределах определенного диапазона значений. Сопротивление% и индуктивности константы в диапазоне в пределах +/- 40% от их номинальной стоимости.% Мы используем | мочевинных | функционировать построить эти неопределенные параметры:

Результаты (русский) 3:

%
% * 1 *: шаг ответы завода и замкнутым модели

%
% нижнего участка показывает, что наш контроллер является достаточно надежным в
%, несмотря на значительные колебания на заводе в дк выгоды.

% постоянного тока, пример с параметром, неопределенности и unmodeled динамики
%, теперь мы будем опираться на систему контроля за набора (TM) постоянного тока, например, добавив параметр
% неопределенности и unmodeled динамики,и расследование в отношении надежности серво
% контролера для такой неопределенности.
%
% номинальной модель работы постоянного тока определяется сопротивления R,
% индуктивности L, EMF постоянно кб, арматура, постоянно км линейной
% приближения вязких трения kf и инерционной нагрузки J. каждый.% этих компонентов варьируется в пределах конкретного диапазона значений.сопротивление.% и индуктивности константы диапазона в рамках / - 40% от их номинальной стоимости.
% мы используем | ureal | функцию для строительства этих неопределенных параметров: